机器人操作机的建模及避障研究

介绍了机器人智能路径规划系统-RIPPS.该系统可用作机器人离线编程工具.系统由几何建模,运动学建模及路径规划三部分构成.用户利用其几何建模功能建立分布着障碍物体的机器人工作环境,通过输入参数利用机器人运动学建模功能来定义机器人操作机.系统的路径规划器根据指定的机器人起始位姿及目标位姿产生准优化路径,首先将障碍物体变换到位姿空间中,再在位姿空间中进行路径搜索.作者已在SGI/4D70工作站上进行了有效的仿真研究,下一步工作是在商业化机器人上实现该规划系统.     

飞机整体壁板广义槽分层识别方法及其实现算法(英文)

To automatically obtain a machining area in numerical control （NC） programming, a data model of generalized pocket is established by analyzing aircraft integral panel characteristics, and a feature recognition approach is proposed. First, by reference to the practical slice-machining process of an aircraft integral panel, both the part and the blank are sliced in the Z-axis direction; hence a feature profile is created according to the slicing planes and the contours are formed by the intersection of the slicing planes with the part and its blank. Second, the auxiliary features of the generalized pocket are also determined based on the face type and the position, to correct the profile of the pocket. Finally, the generalized pocket feature relationship tree is constructed by matching the vertical relationships among the features. Machining feature information produced by using this method can be directly used to calculate the cutter path. The validity and practicability of the method is verified by NC programming for aircraft panels.     

液体流过金属编织网的流阻损失

对推进剂管理装置中用于蓄留和填充作用的金属编织网的流阻损失计算公式进行了整理和分析。通过试验测试了多种金属编织网的流阻损失,并将试验数据根据公式进行拟合得到可以推广应用到不同液体和更广流速范围的网筛的流阻系数。最后使用试验所测数据与流阻计算经验公式计算得到的曲线进行了对比分析。     

析现代市场经济与法治的关系

现代市场经济就是法治经济,它与法治相互促进共同发展.市场经济推动法治的产生,发展和完善;而法治则对市场经济具有规范、促进和保障作用.二者具有不可分割的内在联系.因此在大力推进我国社会主义市场经济的进程中,必须加强和完善社会主义法治,使之与现代市场经济协调发展.     

EKF和UKF在INS/GPS组合导航中的应用分析

扩展卡尔曼滤波(EKF)是在非线性系统中常用的一种滤波方法,Un-scented卡尔曼滤波(UKF)是一种新的非线性滤波算法,其主要特点是与EKF一样传递状态的前两阶矩,但不用计算Jacobian矩阵。将EKF和UKF分别应用到INS/GPS系统的滤波中,仿真结果表明UKF比EKF更适合于在INS/GPS系统中使用。     

冷脆断裂控制图的建立及其应用

从冷脆断裂的本质出发,分析了冷脆断裂各种诱发因素,通过大量的试验,分别初步建立了载荷控制的冷脆断裂图、名义应力控制的冷脆断裂图和断裂应力控制的冷脆断裂图。通过对38CrA钢显微组织参量、工作状态应力和工作环境条件对冷脆断裂的定量或半定量的研究,初步建立了3维的断裂应力控制的冷脆断裂的雏型,并讨论它在冷脆断裂和预防、冷脆安全评估及冷脆断裂控制设计等方面的应用。     

基于中轨与静止轨道卫星定位系统星座优化设计

文中分析了中国区域性覆盖卫星导航系统“北斗”系统的特点，提出了采用“北斗”系统静止轨道卫星结合若干倾斜圆轨中轨MEO卫星，构成中国区域性覆盖星座的设计思想。文章给出了卫星导航定位系统星座优化设计方法，比较了多种设计思想和多种轨道形式的设计方案。通过仿真计算分析，在多种设计结果中，得到了优选的2颗GEO卫星结合若干MEO卫星星座设计方案设计结论。并且针对所选星座的覆盖性能，仿真给出了区域性覆盖优选星座的PDOP特性。     

一种新的非结构动网格的生成方法

弹簧方法是一种常被采用的非结构动网格生成方法,文中采用一种新的非结构动网格生成方法即弹性体方法(Elastic solid method,ESM)。和弹簧方法相比,虽然弹性体方法的计算量大,但是可以处理大位移的情况,尤其善于处理网格扭转很厉害的情况。另外,采用弹性体方法可以减小网格重新生成的频率,从而可以减小映射误差,同时也可以减小网格重新生成带来的计算量。将两种方法的数值模拟结果进行对比,进一步表明该弹性体方法在处理动网格问题中的优势。     

碰摩转子系统中的阵发性及混沌现象

分析了一个由油膜轴承支承的转子在碰摩时的振动特性。转子转速与系统的阻尼被用来作为控制参数以研究进入和离开混沌区域的路径和系统的各种形式的周期、概周期与混沌振动。结果证明碰摩转子系统所展示的混沌振动、阵发性现象以及周期振动的广谱特性，可以被用于诊断转子系统的碰摩故障。